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orphan: true
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# Quick Start

**What you’ll do**
- Ubuntu에서 UART 포트를 `/dev/ttyKMC`로 고정합니다.
- SDK 예제로 차량에 $(v,\omega)$ 명령을 전송합니다.
- **속도 요청**으로 차량 속도 $v$($\mathrm{m/s}$)를 읽어 출력합니다.

**Prerequisites**
- Ubuntu 20.04 이상, `sudo` 권한
- 차량 전원 및 USB(UART) 연결
- [SDK 소스 코드](https://github.com/Seo12044/KAIST_Mobility_Challenge_SDK.git)  

**Next**
- 포트 고정/트러블슈팅: {doc}`Linux Port Setup </page/Setup_Test/linux_port_setup>`
- GUI로 기본 동작 확인: {doc}`Dashboard Test </page/Setup_Test/dashboard_test>`
- C++ API 예제 : {doc}`Driver Tutorials </page/SDK/tutorials/driver_tutorials>`
- ROS2 API 예제 : {doc}`ROS2 Driver Tutorials </page/SDK/tutorials/ros2_driver_tutorials>`

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```{admonition} 주의
:class: warning

초기 테스트는 바퀴가 공중에 뜬 상태 또는 아주 낮은 속도에서 진행하세요.
```

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## 1. 포트 설정 (`/dev/ttyKMC`)

USB-Serial 장치를 꽂은 뒤 아래를 확인합니다.

```bash
ls -l /dev/ttyKMC
ls -l /dev/ttyUSB*
lsusb
```

`/dev/ttyKMC`가 이미 있다면 이 단계는 건너뛰어도 됩니다.

### udev 규칙 추가 (권장)

`lsusb`에서 확인한 `VID:PID`를 아래 규칙에 반영합니다.

```bash
sudo tee /etc/udev/rules.d/99-usb-serial-kmc.rules >/dev/null <<'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", SYMLINK+="ttyKMC", MODE="0660", GROUP="dialout"
EOF

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
sudo usermod -aG dialout "$USER"
```

```{admonition} 참고
:class: note

- `idVendor`, `idProduct` 값이 다르면 `/dev/ttyKMC`가 생성되지 않습니다.
- `dialout` 그룹 적용은 로그아웃/로그인 후 반영됩니다.
```

USB 장치를 한 번 뺐다가 다시 꽂고, 링크가 생겼는지 확인합니다.

```bash
ls -l /dev/ttyKMC
```

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## 2. SDK 빌드

github repository에서 sdk를 clone합니다.
```bash
git clone https://github.com/Seo12044/KAIST_Mobility_Challenge_SDK.git
cd KAIST_Mobility_Challenge_SDK/
```

SDK 리포지토리 루트에서 빌드합니다.

```bash
cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build -j
```

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## 3. 제어 + 속도 읽기 예제 실행

아래 예제는 **명령 입력**을 주기적으로 전송하면서, **속도 요청** 결과를 출력합니다.

```bash
./build/driver_observe
```

출력 예시:

- `VehicleSpeed: ... m/s`

```{admonition} 문제 해결
:class: note

- 수신이 전혀 없으면 RTS/CTS가 활성화되어 있는지와 baud rate를 먼저 확인하세요.
- `/dev/ttyKMC` 대신 `/dev/ttyUSB0` 같은 실제 포트를 직접 넣어도 됩니다.
```

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## 4. ROS2 노드 실행

ROS2를 사용한다면 `kmc_hardware_driver_node` 패키지를 빌드해 `/cmd_vel`로 제어할 수 있습니다.

### 4.1 빌드

```bash
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

cd KAIST_Mobility_Challenge_SDK/examples/Driver_ROS2

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```

### 4.2 노드 실행 (속도, 배터리 publish)

```bash
ros2 run kmc_hardware_driver_node kmc_hardware_driver_observe_node \
  --ros-args -p port:=/dev/ttyKMC -p baud:=115200 -p battery_hz:=1.0
```

### 4.3 제어 입력 (`/cmd_vel`)

`geometry_msgs/msg/Twist`에서 `linear.x`가 $v$($\mathrm{m/s}$), `angular.z`가 $\omega$($\mathrm{rad/s}$)입니다.

```bash
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
  '{linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.0}}' -r 50
```

### 4.4 속도 확인 (`/vehicle_speed`)

```bash
ros2 topic echo /vehicle_speed
```

추가 노드/토픽/파라미터는 {doc}`ROS2 Driver Tutorials </page/SDK/tutorials/ros2_driver_tutorials>`를 참고하세요.