# ROS2 Joystick Teleop **What you’ll do** - ROS2에서 웹 조이스틱 노드로 **명령 입력**(`/cmd_vel`)을 만들어 차량을 움직여 봅니다. **Prerequisites** - {doc}`ROS2 Driver Tutorials ` - `/dev/ttyKMC` 준비(권장): {doc}`Linux Port Setup ` **Next** - {doc}`ROS2 Driver Demo ` - {doc}`ROS2 Driver Observe ` --- ```{admonition} 참고 :class: note 차량을 조이스틱으로 조작해봅시다 ``` ```{admonition} 주의 :class: warning 초기 테스트는 바퀴가 공중에 뜬 상태(또는 아주 낮은 속도)에서 진행하세요. ``` --- ## 1. 차량 노드 실행 ```bash ros2 run kmc_hardware_driver_node kmc_hardware_driver_observe_node \ --ros-args -p port:=/dev/ttyKMC -p baud:=115200 -p battery_hz:=1.0 ``` --- ## 2. 웹 조이스틱 노드 실행 `kmc_web_joystick_node`는 웹 페이지에서 입력을 받아 `/cmd_vel`을 publish합니다(ROS2 **명령 입력**). ### 2.1 PC에서 로컬로 접속 ```bash ros2 run kmc_hardware_driver_node kmc_web_joystick_node ``` 접속: `http://127.0.0.1:8080` ### 2.2 휴대폰/다른 기기에서 접속 ```bash ros2 run kmc_hardware_driver_node kmc_web_joystick_node \ --ros-args -p bind_address:=0.0.0.0 -p http_port:=8080 ``` 같은 Wi-Fi에 연결된 장치에서 `http://<차량_IP>:8080`로 접속합니다. 방화벽이 있으면 `8080` 포트를 허용해야 합니다. --- ## 3. 주기 설정(선택) ```bash ros2 run kmc_hardware_driver_node kmc_web_joystick_node \ --ros-args -p publish_hz:=100.0 -p rate_publish_hz:=2.0 ``` - `publish_hz`: `/cmd_vel` publish 주기 ($\mathrm{Hz}$) - `rate_publish_hz`: rate 토픽 갱신 주기 ($\mathrm{Hz}$) + 추가 설정 ``` http://<차량_IP>:8080/?send_hz=1000 ``` `send_hz`를 링크에 추가하여 속도를 조정할 수 있습니다. --- ## 4. 토픽 - Publish - `/cmd_vel` (ROS2 **명령 입력**) - `/cmd_vel_tx_rate_hz` - `/driver_rx_rate_hz` - Subscribe - `/vehicle_speed` (rate 계산용)